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工业机械的简史
工业机械的简史 现代工业机械手起源于20世纪50年代初,具有多自由度动作功用的柔性主动化商品。 机械手首先是从美国开端研发的。1958年美国联合操控公司研发出第一台机械手。他的

工业机械的简史  现代工业机械手起源于20世纪50年代初,具有多自由度动作功用的柔性主动化商品。  机械手首先是从美国开端研发的。1958年美国联合操控公司研发出第一台机械手。他的布局是:机体上安装一反转长臂,端部装有电磁铁的工件抓放机构。     1962年,美国机械锻造公司在上述计划的根底之上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate(即万能主动)。运动系统仿制坦克炮塔,臂反转、俯仰,用
2 液压驱动;操控系统用磁鼓最存储设备。不少球坐标式通用机械手就是在这个根底上开展起来的。同年该公司和普鲁曼公司兼并建立万能主动公司(Unimaton),专门出产工业机械手。  1962年美国机械锻造公司也实验成功一种叫Versatran机械手,本意是灵敏转移。该机械手的中心立柱能够反转,臂能够反转、升降、伸缩、选用液压驱动,操控系统也是示教再现型。尽管这两种机械手出现在六十年代初,但都是国外工业机械手开展的根底。  1978年美国Unimate公司和斯坦福大学、麻省理工学院联合研发一种Unimate-Vic-arm型工业机械手,装有小型电子计算机进行操控,用于安装工作,定位误差可小于±1毫米。  美国还十分注意进步机械手的可靠性,改进布局,降低成本。如Unimate公司建立了8年机械手实验台,进行各种性能的实验。预备把毛病前均匀时刻(注:毛病前均匀时刻是指一台设备可靠性的一种测量。它给出在首次毛病前的均匀运转时刻),由400小时进步到1500小时,精度可进步到±0.1毫米。  德国机器制造业是从1970年开端使用机械手,首要用于起重运送、焊接和设备的上下料等工作。德国KnKa公司还出产一种点焊机械手,选用关节式布局和程序操控。



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